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ISSN: 2007-1450

y donde las fuerzas laterales son funciones del ángulo
impuesto a las llantas frontales, y los ángulos de
deslizamiento lateral de las llantas definidos de la siguiente
manera;

(4)

(5)

Figura 2: Modelo lineal del vehículo (modelo de la bicicleta). Diseño de un control por linealización-retroalimentación de
estados
(1)
A. Estructura del Control.
(2) Reescribiendo las ecuaciones (2) y (3) de la planta en for-
ma de espacio de estados para el problema de control se
(3) obtiene;

Donde (6)
Masa del vehículo [kg].
(7)
Momento de inercia del vehículo [kg ].

Longitud desde el centro del vehículo hacia la La aceleración lateral puede ser expresada usando la se-
llanta frontal y trasera [m]. gunda ley de Newton en términos de las fuerzas del neumá-
tico lateral.
Velocidad longitudinal del vehículo [m/s]. (8)
Velocidad lateral del vehículo [m/s]. La fuerza lateral puede ser definida utilizando la conocida

Vector compacto del estado del vehículo. fórmula mágica de Pacejka, para sistemas lineales;

Ángulo de deslizamiento lateral frontal [rad]. (9)

Ángulo de deslizamiento lateral frontal sin Con Las constantes en (2) y (3) son
control [rad]. determinadas de manera experimental (ver Tabla 1).

Ángulo de deslizamiento lateral trasero [rad]. Tabla 1: Parámetros reales usados en la simulación del ve-
hículo.
Componente del ángulo de la llanta impuesto
por el controlador [rad].

Componente del ángulo de la llanta impuesto
por el conductor [rad].

Momento de viraje resultado de los frenos
activos [N m].

Coeficiente de fricción entre el suelo y el
neumático.

Fuerza aerodinámica longitudinal y lateral [N]. Artículo arbitrado
En este artículo se considerará a la aceleración lon-
Momento aerodinámico de viraje [N m] gitudinal casi cero. Además las fuerzas laterales frontales
y traseras de las llantas se pueden analizar de esta otra
Ángulo de deslizamiento lateral del chasis forma considerando los coeficientes; y
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Plataforma para controlador activo lineal aplicado a la dirección asistida automotriz Año X Vol. 3 Ed. 30 Mayo-Agosto 2018
Sergio Sandoval Pérez, Gamaliel Rodríguez González y
Marcela Monserrath Navarrete Escalante pp. 15-21