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ISSN: 2007-1450
Experimentos y Resultados B. Aplicación de la plataforma de Hardware propia
A. Maniobra en una dirección. a una dirección asistida.
En esta sección el comportamiento del modelo matemático La dirección asistida que se utiliza para las pruebas
del automóvil se simula bajo una maniobra en una dirección del controlador activo de este trabajo de investigación, es
ISO 7401, de manera repentina, con un ángulo , ensegui- una dirección electrónica de un Volkswagen (Beetle), la cual
da se observa la delta del controlador y por último la delta se muestra a continuación (ver Figura 6):
del conductor sumándose a la delta del controlador, dando
como resultado la delta , como se muestra en la Figura 3.
Figura 6: Dirección Asistida Electrónica.
Figura 3: a) Señal [rad/s]; b) Señal [rad/s]; c) La plataforma para velocidades longitudinal, lateral y de vi-
Señal [rad/s]. raje para manipular la dirección asistida se puede observar
en la Figura 7;
Para la Figura 4, se muestra la velocidad lateral del sistema
de referencia y la salida de la velocidad lateral del
sistema real .
Figura 7: Plataforma digital y de potencia para dirección
asistida.
Figura 4: Velocidad lateral (solida) y (interlínea) La aplicación se realiza en una estación de pruebas del Cen-
[m/s vs s]. tro de Enseñanza Automotriz de Cd. Guzmán (CEAG), en el
estado de Jalisco en México, simulando un automóvil Beetle
Considerando la Figura 5, se muestra la velocidad angular Volkswagen, vista en la siguiente Figura 8;
de viraje del sistema de referencia ( y la salida de
la velocidad angular de viraje del sistema real , la cual
tiene un seguimiento adecuado a la velocidad de viraje de
referencia en un trayecto de 0s a los 6s.
Artículo arbitrado
Figura 8: Estación de simulación del Automóvil.
Las pruebas finales se establecen con la obtención de las di-
Figura 5: Velocidad angular de viraje (solida) y (in- námicas del vehículo por medio de la plataforma de la Figura
terlínea) [rad/s vs s]. 7, donde se diseña el algoritmo del controlador , para la 19
Plataforma para controlador activo lineal aplicado a la dirección asistida automotriz Año X Vol. 3 Ed. 30 Mayo-Agosto 2018
Sergio Sandoval Pérez, Gamaliel Rodríguez González y
Marcela Monserrath Navarrete Escalante pp. 15-21