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ISSN: 2007-1450


            Experimentos y Resultados                                B. Aplicación de la plataforma de Hardware propia
            A. Maniobra en una dirección.                     a una dirección asistida.
            En esta sección el comportamiento del modelo matemático      La dirección asistida que se utiliza para las pruebas
            del automóvil se simula bajo una maniobra en una dirección   del controlador activo de este trabajo de investigación, es
            ISO 7401, de manera repentina, con un ángulo      , ensegui-  una dirección electrónica de un Volkswagen (Beetle), la cual
            da se observa la delta del controlador     y por último la delta   se muestra a continuación (ver Figura 6):
            del conductor sumándose a la delta del controlador, dando
            como resultado la delta    , como se muestra en la Figura 3.











                                                              Figura 6: Dirección Asistida Electrónica.

                    Figura 3: a) Señal    [rad/s]; b) Señal     [rad/s]; c)   La plataforma para velocidades longitudinal, lateral y de vi-
            Señal    [rad/s].                                 raje para manipular la dirección asistida se puede observar
                                                              en la Figura 7;
            Para la Figura 4, se  muestra la velocidad lateral del sistema
            de referencia            y la salida de la velocidad lateral del
            sistema real        .











                                                              Figura 7: Plataforma digital y de potencia para  dirección
                                                              asistida.

            Figura 4: Velocidad lateral    (solida) y          (interlínea)   La aplicación se realiza en una estación de pruebas del Cen-
            [m/s vs s].                                       tro de Enseñanza Automotriz de Cd. Guzmán (CEAG), en el
                                                              estado de Jalisco en México, simulando un automóvil Beetle
            Considerando la Figura 5, se muestra la velocidad angular   Volkswagen, vista en la siguiente Figura 8;
            de viraje del sistema de referencia (            y la salida de
            la velocidad angular de viraje del sistema real       , la cual
            tiene un seguimiento adecuado a la  velocidad de viraje de
            referencia en un trayecto de 0s a los 6s.




                                                                                                                   Artículo arbitrado


                                                              Figura 8: Estación de simulación del Automóvil.

                                                              Las pruebas finales se establecen con la obtención de las di-
            Figura 5: Velocidad angular de viraje       (solida) y                (in-  námicas del vehículo por medio de la plataforma de la Figura
            terlínea) [rad/s vs s].                           7, donde se diseña el algoritmo del controlador     , para la   19


            Plataforma para controlador activo lineal aplicado a la dirección asistida automotriz  Año X Vol. 3 Ed. 30 Mayo-Agosto 2018
            Sergio Sandoval Pérez, Gamaliel Rodríguez González y
            Marcela Monserrath Navarrete Escalante pp. 15-21
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