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ISSN: 2007-1450
dirección asistida automotriz. Por último se muestran los velocidad lateral y velocidad angular de viraje aplicadas a las
resultados de las velocidades lateral y angular de viraje de la ruedas del automóvil. Esta investigación también genera una
plataforma diseñada en hardware (ver Figura 9-10), la cual plataforma de hardware la cual puede utilizarse para enten-
ofrece el control lineal de la velocidad de viraje y velocidad der de forma fácil las dinámicas controladas, el sistema de
lateral para conectarse a la dirección asistida, donde ayu- dinámicas de referencia y el control por retroalimentación
dará al conductor a no tener un subviraje al momento de ir de estados aplicado al vehículo, todo esto como una idea
conduciendo. original, sin embargo se deja como discusión el análisis de las
gráficas para que se observen las tres plataformas que se
utilizaron, empezando con Matlab-Simulink para el sistema
de referencia ( , CarSim ( y las velo-
cidades lateral y viraje en la Figura 9 y 10 respectivamente,
pertenecientes a la plataforma de diseño propio, como una
propuesta para este artículo de investigación. Por último en
trabajo a futuro se debe comparar los resultados obtenidos
de simulación de esta investigación y plataforma de hard-
ware propia con otros como por ejemplo con la plataforma
Hil de National Instruments.
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Figura 10: Velocidad angular de viraje [rad/s vs s]. S. Di Cairano, H. E. Tseng, D. Bernardini, A. Bemporad, Ve-
hicle Yaw Stability Control by Coordinated Active
Discusión y Conclusiones Front Steering and Differential Braking in the Tire
Este trabajo se realiza con la finalidad de proponer un con- Sideslip Angles Domain, IEEE Transactions on Con-
trolador para el automóvil con velocidad lateral, partiendo trol Systems Technology, Vol. 21, No. 4, pp. 1236-
del modelo matemático de la bicicleta. El objetivo del con- 1248, 2013.
trolador será buscar el control para todo tipo de manejo por C. Earl Beal and J. Christian Gerdes, Model Predictive Con-
parte del conductor, imponiendo un ángulo en las llantas con trol for Vehicle Stabilization at the Limits of Hand-
Artículo arbitrado el afán de no caer en sub viraje o en sobre viraje, ya que son Li Gang, Zong Chang-fu, Zheng Hong-yu, Hong Wei, Vehicle
ling, IEEE Transactions on Control Systems Techno-
logy, Vol. 21, No. 4, pp. 1258-1269, 2013.
los errores comunes a la hora de conducir un vehículo. El
diseño de los algoritmos que contienen las ganancias ,
las cuales se proponen para la ley de control por retroali- Active Front Steering and Yaw Moment Integrated
mentación de estados, se utilizan para ampliar o disminuir a Control, 2011 International Conference on Trans-
la y al control activo , además de cambiar estos últimos portation, Mechanical and Electrical Engineering
20 parámetros para establecer valores diferentes tanto para la (TMEE), Changchun, China, pp. 787-790, 2011.
Año X Vol. 3 Ed. 30 Mayo-Agosto 2018 Plataforma para controlador activo lineal aplicado a la dirección asistida automotriz
Sergio Sandoval Pérez, Gamaliel Rodríguez González y
Marcela Monserrath Navarrete Escalante pp. 15-21