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ISSN: 2007-1450


               dirección asistida automotriz. Por último se muestran los   velocidad lateral y velocidad angular de viraje aplicadas a las
               resultados de las velocidades lateral y angular de viraje de la   ruedas del automóvil. Esta investigación también genera una
               plataforma diseñada en hardware (ver Figura 9-10), la cual   plataforma de hardware la cual puede utilizarse para enten-
               ofrece el control lineal de la velocidad de viraje y velocidad   der de forma fácil las dinámicas controladas, el sistema de
               lateral para conectarse a la dirección asistida, donde ayu-  dinámicas de referencia y el control por retroalimentación
               dará al conductor a no tener un subviraje al momento de ir   de estados aplicado al vehículo, todo esto como una idea
               conduciendo.                                      original, sin embargo se deja como discusión el análisis de las
                                                                 gráficas para que se observen las tres plataformas que se
                                                                 utilizaron, empezando con Matlab-Simulink para el sistema
                                                                 de referencia (                     , CarSim (             y las velo-
                                                                 cidades lateral y viraje en la Figura 9 y 10 respectivamente,
                                                                 pertenecientes a la plataforma de diseño propio, como una
                                                                 propuesta para este artículo de investigación. Por último en
                                                                 trabajo a futuro se debe comparar los resultados obtenidos
                                                                 de simulación de esta investigación y plataforma de hard-
                                                                 ware propia con otros como por ejemplo con la plataforma
                                                                 Hil de National Instruments.

                                                                 Referencias bibliográficas
                                                                 C. Acosta Lúa, B. Castillo Toledo, S. Di Gennaro, A. Toro,
                                                                       Nonlinear Robust Regulation of Ground Vehicle Mo-
                                                                       tion, Proceedings of the      IEEE Conference on
               Figura 9: Velocidad lateral     [volts vs s].           Decision and Control, pp. 3871-3876, 2007.
                                                                 C. Acosta Lúa, B. Castillo Toledo, S. Di Gennaro, Nonlinear
                                                                       Output Robust Regulation of Ground Vehicle in Pre-
                                                                       sence of Disturbances and  Parameter Uncertain-
                                                                       ties, Proceedings of the       IFAC World Congress,
                                                                       pp. 141-146, 2008.
                                                                 C. Acosta Lúa, S. Di Gennaro, M. Sanchez, An adaptive con-
                                                                       troller applied to an anti-lock braking  system labo-
                                                                       ratory, Revista DYNA de la Universidad Nacional de
                                                                       Colombia, Vol. 83, pp. 69-77, 2016.
                                                                 D. Bianchi, A. Borri, G. Burgio and S. Di Gennaro, Adaptive
                                                                       Integrated Vehicle Control Using Active Front Stee-
                                                                       ring and Rear Torque Vectoring, International Jour-
                                                                       nal of Vehicle Autonomous Systems, Special Issue
                                                                       on: “Autonomous and Semi-Autonomous Control for
                                                                       Safe Driving of Ground Vehicles, Vol. 8, No. 2/3/4,
                                                                       pp. 85-105, 2010.
               Figura 10: Velocidad angular de viraje      [rad/s vs s].  S. Di Cairano, H. E. Tseng, D. Bernardini, A. Bemporad, Ve-
                                                                       hicle  Yaw Stability Control by Coordinated Active
               Discusión y Conclusiones                                Front Steering and Differential Braking in the Tire
               Este trabajo se realiza con la finalidad de proponer un con-  Sideslip Angles Domain, IEEE Transactions on Con-
               trolador para el automóvil con velocidad lateral, partiendo   trol Systems Technology, Vol. 21, No. 4, pp. 1236-
               del modelo matemático de la bicicleta. El objetivo del con-  1248, 2013.
               trolador será buscar el control para todo tipo de manejo por   C. Earl Beal and J. Christian Gerdes, Model Predictive Con-
               parte del conductor, imponiendo un ángulo en las llantas con   trol for Vehicle Stabilization at the Limits of Hand-
          Artículo arbitrado  el afán de no caer en sub viraje o en sobre viraje, ya que son   Li Gang, Zong Chang-fu, Zheng Hong-yu, Hong Wei, Vehicle
                                                                       ling, IEEE Transactions on Control Systems Techno-
                                                                       logy, Vol. 21, No. 4, pp. 1258-1269, 2013.
               los errores comunes a la hora de conducir un vehículo. El
               diseño de los algoritmos que contienen las ganancias         ,
               las cuales se proponen para la ley de control por retroali-  Active Front Steering and Yaw Moment Integrated
               mentación de estados, se utilizan para ampliar o disminuir a   Control, 2011 International Conference on Trans-
               la      y al control activo     , además de cambiar estos últimos   portation,  Mechanical and Electrical Engineering
         20    parámetros para establecer valores diferentes tanto para la   (TMEE), Changchun, China, pp. 787-790, 2011.

               Año X Vol. 3 Ed. 30 Mayo-Agosto 2018                         Plataforma para controlador activo lineal aplicado a la dirección asistida automotriz
                                                                                         Sergio Sandoval Pérez, Gamaliel Rodríguez González y
                                                                                         Marcela Monserrath Navarrete Escalante pp. 15-21
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